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《家庭、私有制和国家的起源》是恩格斯在整理马克思关于读摩尔根的《古代社会》的笔记的基础上，结合自己的人类学研究写成的。该书副标题为“就路易斯·亨·摩尔根的研究成果而作”。
1877年，美国民族学和人类学家路易斯・亨・摩尔根的《古代社会》一书出版。恩格斯研究后认为，历史唯物主义对于摩尔根的研究具有指导意义，而摩尔根的研究是对历史唯物主义的科学证明。“摩尔根在美国，以他自己的方式，重新发现了40年前马克思所发现的唯物主义历史观，并且以此为指导，在把野蛮时代和文明时代加以对比的时候，在主要点上得出了与马克思相同的结果。”为了进一步发展历史唯物主义，实现马克思的遗愿，恩格斯认为应在此基础上写一部阐述唯物主义的历史观和国家理论的著作。因此，恩格斯根据马克思的《路易斯・亨・摩尔根〈古代社会〉一书摘要》，结合他本人多年研究的成果写下了《家庭、私有制和国家的起源》一书。该书写作于1884年3月至5月，同年10月在瑞士苏黎世出版单行本。
1890年，由于积累了有关原始社会史的新材料，恩格斯对该书做了修改和补充，特别是考虑到考古学和民族学的最新成就，对“家庭”这一章作了重要的补充。
